周简王十三年夏四月，楚共王采用右尹壬夫的计策，亲自统领大军，与郑成公一同讨伐宋国。他们以鱼石等五位大夫为向导，顺利攻下彭城。楚共王让鱼石等人占据彭城，并留下三百辆兵车，屯驻戍守此地。共王对这五位大夫说道：“晋国如今与吴国往来密切，与楚国作对，而彭城正是吴晋两国往来的必经之路。现今我留下重兵协助你们，主动出击能够夺取宋国的土地，防守也可截断吴晋之间的联系。你们应当尽心尽力，不要辜负我的嘱托！”说完，共王便返回楚国。
这年冬天，宋成公派遣大夫老佐率领军队包围彭城。鱼石统领戍守的士兵迎战，却被老佐击败。楚国令尹婴齐听闻彭城被围，立即率兵前来救援。老佐仗着自己勇猛，轻视敌人，贸然深入楚军阵地，不幸中箭身亡。婴齐于是乘势进兵，侵犯宋国。宋成公大为惊恐，赶忙派右师华元前往晋国告急。韩厥对晋悼公进言说：“昔日晋文公成就霸业，就是从救援宋国开始的。如今晋国兴衰的关键，就在这一次行动，不可不全力以赴。”晋悼公听后，立即大规模派遣使者，向诸侯各国征兵。他亲自统领大将韩厥、荀偃、栾黶等人，率先将军队驻扎在台谷。婴齐得知晋军大举来袭，便撤兵返回楚国。
周简王十四年，晋悼公率领宋国、鲁国、卫国、曹国、莒国、邾国、滕国、薛国等八国的军队，进军包围彭城。宋国大夫向戍让士兵登上了望车，朝着城上四面高声呼喊：“鱼石等人是背叛国君的逆贼，天理难容！如今晋国统领二十万大军，即将踏平这座孤城，让这里寸草不留。你们要是明白顺逆之理，为何不擒获这些逆贼前来投降？以免无辜百姓惨遭杀戮。”如此反复呼喊了数遍，彭城的百姓听闻后，都知道鱼石理亏，于是打开城门，迎接晋军入城。当时楚国的戍守士兵虽然众多，但鱼石等人对他们不加体恤，士兵们都不肯为其效力。晋悼公入城后，楚国的戍卒纷纷逃散。韩厥擒获了鱼石，栾黶和荀偃擒获了鱼府，宋国的向戍擒获了向为人和向带，鲁国的仲孙蔑擒获了鳞朱，他们各自将俘虏押解到晋悼公处邀功。晋悼公下令将这五位大夫斩首，并将他们的族人安置在河东壶邱之地。随后，晋悼公便移师前往郑国，兴师问罪。楚国右尹壬夫侵犯宋国以救援郑国，诸侯的军队又返回救援宋国，之后各国军队便各自散去，班师回国。
这一年，周简王驾崩，世子泄心即位，他就是周灵王。灵王从出生时起，嘴上就长有胡须，所以周人称他为髭王。髭王元年夏天，郑成公病重，他对上卿公子騑说：“楚王因为救援郑国的缘故，被箭射中眼睛，这份恩情我始终不敢忘怀。我死后，你们千万不要背叛楚国！”嘱咐完后，郑成公便与世长辞。公子騑等人拥立世子髡顽即位，他就是郑僖公。
晋悼公因为郑国尚未归服，便在戚地大规模会合诸侯，共同商讨对策。鲁国大夫仲孙蔑献计说：“郑国地势险要之处，莫过于虎牢，而且它还是楚国与郑国相通的重要要道。如果能在此修筑城池，设置关卡，留下重兵逼迫郑国，郑国必定会归从。”楚国的降将巫臣也献计道：“吴国与楚国一水相连，自从我当年出使吴国，与他们约定共同攻打楚国后，吴国人多次侵扰楚国的属地，楚人深受其苦。如今不如再派遣一位使者，引导吴国讨伐楚国，楚国东边受吴国军队困扰，又怎能在北边与我们争夺郑国呢？”晋悼公采纳了这两条计策。当时，齐灵公也派遣世子光，与上卿崔杼一同前来会盟，听从晋国的命令。晋悼公于是集合九路诸侯的兵力，大规模修筑虎牢城，增设了望台。大国抽调一千名士兵，小国抽调五百或三百名士兵，共同守卫此地。郑僖公果然心生恐惧，开始与晋国讲和。晋悼公这才率军返回。
此时，中军尉祁奚已经七十多岁了，他请求告老还乡，辞去官职。晋悼公问道：“谁可以接替你的职位呢？”祁奚回答说：“没有人比解狐更合适。”晋悼公惊讶地说：“我听说解狐是你的仇人，为何要举荐他呢？”祁奚回答道：“您问的是谁可以胜任，并非问我的仇人是谁。”晋悼公于是召见解狐，然而还没来得及任命官职，解狐就因病去世了。晋悼公又问：“除了解狐，还有其他人选吗？”祁奚回答说：“其次就数祁午了。”晋悼公疑惑地问：“祁午不是你的儿子吗？”祁奚回答说：“您问的是谁可以胜任，并非问我的儿子是谁。”晋悼公接着说：“如今中军尉的副手羊舌职也去世了，你也帮我一并挑选合适的接替人选。”祁奚回答说：“羊舌职有两个儿子，分别是羊舌赤和羊舌肹，二人都很贤能，您可以任用他们。”晋悼公听从了祁奚的建议，任命祁午为中军尉，羊舌赤为副手。各位大夫对此无不心悦诚服。
话说回来，巫臣的儿子巫狐庸，奉晋悼公之命，前往吴国拜见吴王寿梦，请求吴国出兵讨伐楚国。寿梦答应了他的请求，派世子诸樊为将领，在江口整治军队。很快，就有谍报人员将此事传入楚国。楚国令尹婴齐上奏说：“吴国的军队从未踏入过楚国境内，如果这一次让他们入境，日后必定还会再来。倒不如我们提前出兵讨伐吴国。”楚共王认为有理。婴齐于是大规模检阅水军，挑选出两万精锐士兵，从长江出发，突袭攻破鸠兹，随后便打算顺流而下。骁勇善战的将领邓廖进言说：“长江水流湍急，前进容易，后退却困难。小将我愿意率领一支军队先行，若能取胜就继续前进，即便失利也不至于大败。元帅可将军队驻扎在郝山矶，根据形势变化相机而动，这样便能万无一失。”婴齐觉得这个计策不错，于是挑选出三百名身着组甲的士兵，三千名穿着练袍的士兵，这些人都身强力壮，一人能抵得上十人。他们乘坐大小船只共一百艘，随着一声炮响，船头朝着东方进发。
很快，哨船就探知鸠兹失陷的消息，并报告给世子诸樊。诸樊说：“鸠兹既然已经失陷，楚军必定会乘胜东下，我们应当提前做好防备。”于是，他派公子夷昧率领数十艘水军战船，在东西梁山诱敌；公子余祭则在采石港设下伏兵。邓廖的军队经过郝山矶时，望见梁山有吴国的兵船，便奋勇向前推进。夷昧稍作抵抗，就佯装战败，向东逃窜。邓廖追击过采石矶后，遭遇诸樊的大军，双方刚交战不到十几个回合，采石港中突然炮声震天，余祭的伏兵从后方夹击，前后箭矢如雨点般射来。邓廖面部中了三箭，却仍奋力拔箭继续战斗。夷昧乘坐着艨艟大舰赶到，舰上都是精选的勇士，他们手持大枪，奋力捣毁敌船，致使许多楚军船只倾覆沉没。邓廖最终力竭被擒，他宁死不屈，英勇就义。楚军得以逃脱的，只有八十名身着组甲的士兵和三百名穿着练袍的士兵。
婴齐害怕获罪，本想隐瞒战败的消息，谎报战功。然而，吴世子诸樊乘胜反进兵袭击楚国，婴齐大败而归，鸠兹又重新回到吴国手中。婴齐羞愧愤懑，一病不起，还没回到郢都，便去世了。史臣为此写诗道：“乘车射御教吴人，从此东方起战尘。组甲成擒名将死，当年错着族巫臣。”
楚共王于是提拔右尹壬夫为令尹。壬夫生性贪婪卑鄙，向附属国索取贿赂。陈成公不堪忍受，于是派辕侨如前往晋国，表示愿意归服。晋悼公在鸡泽大规模会合诸侯，又在戚地再次会合诸侯。吴王寿梦也前来交好，中原各国的势力因此大振。楚共王因失去陈国而发怒，将罪责归咎于壬夫，将其处死。随后，共王任用自己的弟弟公子贞，字子囊，代为令尹。公子贞大规模检阅军队，出动五百辆兵车讨伐陈国。当时，陈成公午已经去世，世子弱即位，他就是陈哀公。陈哀公惧怕楚国的兵威，又重新归附楚国。晋悼公听闻此事后大怒，想要起兵与楚国争夺陈国。
就在这时，忽然传来消息，无终国国君嘉父派遣大夫孟乐来到晋国，献上一百张虎豹之皮。孟乐上奏说：“山戎各国，自从被齐桓公征服后，一直平安无事。近来因为燕国和秦国势力衰弱，山戎见中原没有霸主，又开始肆意侵扰。我们国君听闻晋君英明睿智，将继承齐桓公和晋文公的霸业，因此宣扬晋国的威望和德行，各戎族愿意接受盟约。所以我们国君派我前来告知，希望您能定夺。”晋悼公召集各位将领商议，众人都说：“戎狄之人反复无常，不如出兵讨伐他们。昔日齐桓公成就霸业，就是先平定山戎，后征讨荆楚，正是因为戎狄豺狼成性，不用武力威慑就无法制服他们。”只有司马魏绛说：“不可。如今诸侯刚刚会合，大业尚未完成，如果兴兵讨伐戎狄，楚国必定会乘虚而入，诸侯也会背叛晋国，转而朝拜楚国。戎狄就如同禽兽，而诸侯则如同兄弟。如今为了得到禽兽而失去兄弟，这可不是好计策。”晋悼公问道：“戎狄可以与之讲和吗？”魏绛回答说：“与戎狄讲和有五大好处：戎狄与晋国相邻，他们的土地广阔空旷，轻视土地而看重财物，我们用财物交换土地，可以拓展国土，这是好处之一；戎狄停止侵扰掠夺，边境百姓能够安心耕种，这是好处之二；用仁德安抚远方的戎狄，无需劳师动众，这是好处之三；戎狄归服晋国，周边各国都会受到震动，诸侯也会畏惧顺服，这是好处之四；我们没有了北方的后顾之忧，就可以专心对付南方，这是好处之五。有这五大好处，您为何不答应讲和呢？”晋悼公听后十分高兴，当即任命魏绛为与戎狄讲和的使者。魏绛与孟乐一同先前往无终国，与国王嘉父商议妥当。嘉父于是召集山戎各国，一同来到无终，歃血为盟：“如今晋侯继承霸主之位，主持中原盟会，各戎族愿意接受约束，扞卫北方，不侵犯、不背叛，各自守护安宁的疆土。如有违背盟约，天地不容！”各戎族接受盟约后，都十分欢喜，纷纷将当地的特产献给魏绛，魏绛却分毫不取。各戎族见状，相互说道：“上国的使臣，竟然如此廉洁！”对魏绛倍加敬重。魏绛带着盟约回国，向晋悼公复命，晋悼公十分满意。
此时，楚国令尹公子贞已经占领陈国，又转而移兵讨伐郑国。由于虎牢有重兵戍守，楚军没有走汜水这条路，而是从许国朝着颍水方向进发。郑僖公髡顽十分恐惧，召集六卿共同商议对策。这六卿分别是：公子騑，字子驷；公子发，字子国；公子嘉，字子孔，这三位都是郑穆公的儿子，对于郑僖公来说，是叔祖辈；公孙辄，字子耳，是公子去疾的儿子；公孙虿，字子蟜，是公子偃的儿子；公孙舍之，字子展，是公子喜的儿子，这三位都是郑穆公的孙子，继承父亲的爵位成为卿，对于郑僖公来说，是叔辈。（这六位卿大夫在郑国位高权重，长期执掌国政。）郑僖公髡顽心高气傲，对他们不太礼遇，因此君臣之间矛盾不断，积怨很深。上卿公子騑与僖公之间的矛盾尤为突出。
在这次会议上，郑僖公主张坚守郑国，等待晋国救援。公子騑却开口说道：“俗话说‘远水救不了近火’，我们不如归从楚国。”郑僖公反问道：“归从楚国，那晋国的军队来了，我们又该如何应对？”公子騑回答说：“晋国和楚国，谁会真正怜惜我们呢？我们又何必在两国之间做出选择？谁强大我们就侍奉谁。今后，我们准备好祭祀用的牺牲和玉帛，在境外等待。楚国来，我们就与楚国结盟；晋国来，我们就与晋国结盟。两国相争，必有一方会屈服。等强弱分明后，我们选择强大的一方来庇护百姓，不也可以吗？”郑僖公没有采纳他的计策，说道：“按照子驷你的说法，郑国岂不是每天都要准备结盟，永无安宁之日了！”僖公打算派遣使者向晋国求援。然而，各位大夫害怕违背公子騑的意愿，没有人愿意前往。郑僖公一气之下，决定亲自前往，当晚便住在驿舍。公子騑指使门客埋伏在驿舍，刺杀了郑僖公，对外谎称僖公暴病身亡。随后，公子騑拥立僖公的弟弟嘉为国君，他就是郑简公。公子騑派人向楚国报告说：“归从晋国都是髡顽的主意，如今髡顽已死，我们愿意听从楚国的盟约，请求罢兵！”楚国公子贞接受了郑国的盟约，撤兵而去。
晋悼公听闻郑国又归从楚国，便向各位大夫询问：“如今陈国和郑国都背叛了我们，我们应该先讨伐哪个国家呢？”荀罃回答说：“陈国弱小，地处偏远，对于晋国霸业的成败影响不大。而郑国是中原的枢纽，自古以来想要成就霸业，必须先使郑国归服。宁可失去十个陈国，也不能失去一个郑国。”韩厥说：“子羽（荀罃）见识高明，决断英明，能够平定郑国的，必定是他。我年事已高，才智衰退，愿意将中军元帅的职位让给他。”晋悼公没有答应，韩厥坚持请求，晋悼公最终只好同意。韩厥告老还乡，辞去官职，荀罃于是接替他成为中军元帅，统领大军讨伐郑国。晋军抵达虎牢，郑国人请求结盟，荀罃答应了他们。等到晋军班师回朝，楚共王亲自率军讨伐郑国，郑国再次与楚国讲和，楚国得胜而归。
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